Vào năm 1940, Lục quân Đế quốc Nhật Bản yêu cầu Nippon Kokusai Koku Kogyo sản xuất một kiểu máy bay trinh sát mục tiêu pháo binh và liên lạc. Kết quả là kiểu Ki-76 chịu ảnh hưởng và trông tương tự như chiếc Fieseler Fi 156 "Storch" của Đức, cho dù không phải là một bản sao chính xác.[1]

Giống như chiếc Storch, Ki-76 là một kiểu máy bay cánh đơn có cánh đóng cao và bộ càng đáp cố định không xếp được. Tuy nhiên, thay vì trang bị kiểu cánh nắp có rãnh như chiếc máy bay Đức, Ki-76 lại được trang bị kiểu cánh nắp Fowler, cũng như loại động cơ bố trí hình tròn Hitachi Ha-42 thay cho loại động cơ thẳng hàng Argus As 10 trên chiếc Storch.

Chuyến bay đầu tiên diễn ra vào tháng 5 năm 1941. Chiếc nguyên mẫu Ki-76 được cho là thành công khi được đánh giá so sánh với một chiếc Fi-156 kiểu mẫu, và được yêu cầu đưa vào sản xuất dưới tên gọi Máy bay Chỉ huy Liên lạc Lục quân Kiểu 3 vào tháng 11 năm 1942.[2]